Neste blog será descrito o trabalho realizado no âmbito da minha dissertação.
A atualização será feita semalmente para existir um acompanhamento regular do trabalho realizado e irá consistir nas tarefas propostas e realizadas para cada uma das semanas e na previsão das semanas seguintes.
Hoje em dia, os veículos deixaram de ser meramente mecânicos e passaram a ser monitorizados e controlados por diversas de Unidades Eletrónicas de Controlo (ECU), também designadas por centralinas, que comunicam através do barramento interno do carro. Este facto pode ser aproveitado para, existindo acesso a este barramento interno, controlar remotamente diversos parâmetros do carro. Esta questão levanta, obviamente, algumas questões ao nível da segurança, no entanto, nesta Dissertação procurar-se-á utilizar uma comunicação com o veículo para o controlar (dirigir) remotamente dando um passo importante no projeto de condução autónoma ATLASCAR2.
T1 – Análise dos trabalhos relacionados, e compreensão dos princípios de funcionamento das unidades de controlo do carro e dos seus sistemas (ECU) por estudo dos manuais e relatórios, e observação in loco no carro.
T2 – Aquisição da(s) unidade(s) de conversão de tensão e sua instalação num quadro elétrico a bordo do carro.
T3 – Instalação e teste básico do sistema de acesso à ECU pela ficha OBD.
T4 – Desenvolvimento de um nó ROS que disponibiliza os dados essenciais do estado do carro ao sistema global.
T5 – Estudo e desenvolvimento de uma unidade de controlo da direção por interface com a ECU.
T6 – Estudo e conceção de uma unidade de atuação do travão por interface com a ECU.
T7 – Execução de testes de integração e validação das soluções desenvolvidas.
T8 – Escrita da dissertação e outra documentação relacionada.
